按照转子结构
1、PM（Permanent Magnet）永磁式
永磁式步进电机是通过在转子内部放置永磁体来生成磁场，转子和定子之间的磁场交互作用产生转矩，实现步进运动。
永磁式步进电机一般为两相或四相，输出转矩小，步距角比较大，无法设定更精细的旋转角度，断电时具有一定的保持转矩，启动和运行频率较低。
2、VR（Variable Reluctance）可变磁阻式
可变磁阻式步进电机也叫也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。
可变磁阻式步进电机一般为三、四、五、六相，可实现大转矩和小步距角输出，断电时无定位转矩，电机内阻尼较小，单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长，启动和运行频率较高。
3、HB（Hybrid）混合式
混合型步进电机转子结构为使用两个齿轮状铁芯夹住圆柱形永磁体，铁芯相互错开半个齿距，并同心安装在转子轴上。
混合型步进电机同时具有PM型和VR型的优点。现在常用的步进电机都是混合型，它又分为两相和五相，两相步进角为1.8度，五相步进角为0.72度。
按照绕组排列和电流流过线圈的方式
1、unipolar单极型
单极性电机线圈内的电流只有一个方向，是单向的，可以使用相对简单的电路和元件（只需要两个MOS管）来控制电流的方向。但缺点是一次只使用电机中线圈的一半，这意味着在相同电流的情况下只能获得一半的扭矩。
2、bipolar双极型
双极性电机线圈内的电流是双向的，为了控制方向，必须使用H桥。双极性电机的驱动电路相对复杂，但电机可以获得更大的扭矩。
目前市场上流行的大多是双极型步进电机。
● 支持所有两相4线/6线步进电机，如20/28/35/36/39/42/57/60型和蠕动泵
● 通讯接口：Uart、RS485、RS232、CAN总线
● 支持两端限位光电开关
● 独有的静音算法
● 提供上位机调试软件和通讯协议，方便二次开发
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